關于鈷，在早期的中國就已知并用于陶器釉料，古代希臘人和羅馬人曾利用它的化合物制造有色玻璃，生成美麗的深藍色。中國唐朝彩色瓷器上的藍色也是由于有鈷的化合物存在。含鈷的藍色礦石輝鈷礦CoAsS，中世紀在歐洲被稱為kobalt，首先出現在16世紀居住在捷克的德國礦物學家阿格里科拉的著作里，這一詞在德文中原意是“妖魔”。這可能是當時認為這種礦石是無用的，而且由于輝鈷礦中含砷，妨害工人的身體健康才使用的。今天鈷的拉丁名稱cobaltum和元素符號Co正是德文中“妖魔”一詞而來，這是由于當時的人們對新事物的不了解所致。 1753年，瑞典化學家格·布蘭特（G.Brandt）從輝鈷礦中分離出淺玫色的灰色金屬，這是純度較高的金屬鈷。因此布蘭特被人們認為是鈷的發現者。
1780年，瑞典化學家伯格曼（T.Bergman）制得純鈷，確定鈷為金屬元素。
1789年，拉瓦錫首次把它列入元素周期表中。